Thema: Adaptive Cruise Control - Code für Abstandsregler und Spurführung für MINDSTORMS automatisch aus Simulink erzeugen
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Stefan Hillenbrand
Vorkenntnisse: Grundlagen der Regelungstechnik
Für Semester: 4
Anzahl Studierende: 1-2
Abgeschlossen im Jahr: 2013
Beschreibung:
MATLAB/Simulink unterstützt seit der neuesten Version 2012b die automatische Coderzeugung aus SIMULINK für Lego Mindstorms. Bei der Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen ist dieses sogenannte Rapid Prototyping Stand der Technik in der Automobilindustrie. Am Beispiel der Adaptive Cruise Control (ACC - kombinierte Geschwindigkeits- / Abstandsregelung) soll dieses Konzept für einen Laborversuch umgesetzt werden.

Ziel ist es ein Mindstorms-Fahrzeug aufzubauen, das einer Fahrspur (Line auf dem Boden) mit einer von außen (PC mit Bluetooth) vorgegebenen Geschwindigkeit folgt. Wenn es sich einem langsamer fahrenden Fahrzeug nähert, soll statt der Fahrgeschwindigkeit der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingeregelt werden.

Die Projektarbeit umfasst die folgenden Aufgaben:
  • Einarbeitung
  • Coderzeugung für Mindstorms aus Simulink
  • Grundlagen Adaptive Cruise Control
  • Mindstorms
  • Aufbau des Mindstorms Fahrzeug (Standardkonstruktion)
  • Aufbau eines Simulationsmodells für das Fahrzeug in Simulink
  • Entwicklung der Längs- und Querregelung über Ansteuerung von zwei Antriebsmotoren in Simulink
  • Automatische Umsetzung der Regelung auf das Mindstorms Fahrzeug
  • Erprobung
  • Gründliche Dokumentation: diese soll als Grundlage für einen Laborversuch dienen!

Bearbeiter: Marco Schifferle, Johannes Clauß