Thema: Ansteuerung der Beine eines Laufroboters mit 6 Beinen
Projektname: ESEL (Embedded Systems Experimental Laboratory)
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Stefan Hillenbrand
Vorkenntnisse: Lust am kreativen Arbeiten
Für Semester: ab 4.
Anzahl Studierende: 1 oder 2
Abgeschlossen im Jahr: 2014
Beschreibung:

In der Regel besteht ein Roboter aus einer Anzahl starrer Körper, die durch Gelenke miteinander verbunden sind. Damit ein Roboter rechnergesteuert kontrollierte Bewegungen im Raum ausführen kann ist dazu ein formales, mathematische Modell der Mechanik notwendig. Die Basis dieses kinematischen Modells dient dann später als Grundlage für die Programmierung.

In dieser Arbeit soll speziell für einen im Labor vorhandenen Prototyp die Ansteuerung entwickelt werden.



Abbildung 1: Entwicklungsplatz des Prototyps mit einem Bein


Aufgaben umfassen:
  • Beschreibung geeigneter Gangarten und Bewegungsmuster

  • Definition geeigneter Koordinatensysteme

  • Formale Beschreibung der kinematischen Kette

  • Umsetzung und Test des kinematischen Modells in Matlab

  • Evtl. Entwicklung einer einfachen Simulation in Matlab